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로봇 팔을 만들려고 서보 여섯 개를 사면 대체로 팔이 자기 무게에 무너집니다. 이 글은 링크와 조인트와 엔드이펙터의 정확한 정의에서 시작해 자유도가 무엇을 세는 값인지, 왜 6이 기준인지를 설명하고, 관절을 실제로 돌리는 세 가지 선택지인 서보와 스테퍼와 BLDC를 제조사 공표 규격으로 비교합니다. 감속기가 토크를 몇 배로 키우고 백래시를 얼마나 만드는지, 하모닉 드라이브가 왜 로봇에 쓰이는지를 아크분 단위로 따집니다. 마지막으로 팔 길이와 페이로드에서 각 관절의 정적 토크를 직접 계산해, 어깨가 손목보다 9배 큰 모터를 요구하는 이유를 숫자로 보입니다.