Published on2026년 6월 29일Sim-to-Real — 시뮬레이션에서 배운 것을 현실로ai-papersroboticssim-to-realdomain-randomizationdigital-twinsimulation시뮬레이션에서 학습한 로봇 정책이 현실에서 무너지는 이유(현실 격차)를 분석하고, 도메인 랜덤화·도메인 적응·시스템 식별·디지털 트윈 같은 대응 기법과, 촉각·마찰 등 재현이 어려운 물리, zero-shot 전이의 가능성과 한계를 다이어그램과 사례로 설명합니다.