Published on2026년 6월 30일SOTA 자율주행 인식 분석 — BEV, Occupancy, 엔드투엔드ai-papersautonomous-drivingbevoccupancy-networkend-to-endperception자율주행 인식의 최신 흐름을 정리합니다. 인식-예측-계획-제어 스택, BEV 멀티카메라 융합, occupancy network의 3D 점유 표현, 비전 중심 대 라이다 융합, 엔드투엔드 학습과 월드모델까지 아키텍처 원리를 살펴봅니다.