Flow-matching

Published on
2026년 6월 27일
Diffusion Policy와 π0 — 부드러운 로봇 행동의 비밀
ai-papers robotics diffusion-policy pi0 flow-matching imitation-learning manipulation
이산 액션 토큰의 한계를 넘어, 행동을 연속값으로 생성하는 두 흐름을 살펴봅니다. Diffusion Policy는 행동을 디노이징으로 생성하고, π0는 flow-matching으로 고주파 연속 액션을 만듭니다. 두 접근의 아이디어, 아키텍처, 제어 주파수, 강점과 한계를 정리합니다.
Published on
2026년 3월 1일
Text-to-Image 모델 학습 방법론 완벽 가이드: GAN에서 Flow Matching까지
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GAN, VAE, Diffusion, Flow Matching까지 Text-to-Image 생성 모델의 핵심 아키텍처별 학습 방법론을 논문 기반으로 심층 분석한다. Stable Diffusion, DALL-E, Imagen, Flux 등 주요 모델의 학습 전략과 Fine-tuning 기법을 포괄적으로 다룬다.

Diffusion Policy와 π0 — 부드러운 로봇 행동의 비밀