Split View: DDPM 논문 완벽 분석: 노이즈에서 이미지를 만들어내는 확산 모델의 수학과 원리

DDPM 논문 완벽 분석: 노이즈에서 이미지를 만들어내는 확산 모델의 수학과 원리

• 1. 논문 개요
• 2. 배경: 열역학에서 생성 모델로
  • 2.1 비평형 열역학에서의 영감
  • 2.2 Score Matching과의 연결
  • 2.3 SDE 관점: 통합 프레임워크
• 3. Forward Process: 체계적으로 노이즈를 추가하다
  • 3.1 Markov Chain으로서의 Forward Process
  • 3.2 전체 Forward Process
• 4. 핵심 수학: Reparameterization Trick
  • 4.1 임의의 시간 $t$로 한 번에 점프
  • 4.2 유도 과정
  • 4.3 최종 결과: Closed-form Expression
• 5. Reverse Process: 노이즈에서 이미지를 복원하다
  • 5.1 Reverse Process의 정의
  • 5.2 Posterior $q(x_{t-1}|x_t, x_0)$의 유도
  • 5.3 $x_0$를 $\epsilon$으로 대체
• 6. 학습 목표의 유도: ELBO에서 Simplified Loss로
  • 6.1 최대 우도와 ELBO
  • 6.2 ELBO의 분해
  • 6.3 KL Divergence 계산
  • 6.4 노이즈 예측으로의 재매개변수화
  • 6.5 학습 알고리즘 요약
• 7. 노이즈 스케줄링: $\beta_t$의 설계
  • 7.1 Linear Schedule (DDPM 원본)
  • 7.2 Linear Schedule의 문제점
  • 7.3 Cosine Schedule
  • 7.4 스케줄 비교
• 8. 샘플링 알고리즘
  • 8.1 DDPM Sampling
  • 8.2 단계별 해석
  • 8.3 샘플링의 한계
• 9. 아키텍처: Time-conditioned U-Net
  • 9.1 U-Net 기반 설계
  • 9.2 핵심 구성 요소
  • 9.3 구체적 아키텍처 사양
• 10. 실험 결과
  • 10.1 정량적 평가
  • 10.2 정성적 분석
  • 10.3 Progressive Lossy Compression 해석
• 11. 후속 연구 총정리: Diffusion의 진화
  • 11.1 DDIM (Denoising Diffusion Implicit Models)
  • 11.2 Improved DDPM
  • 11.3 Classifier Guidance
  • 11.4 Classifier-Free Guidance (CFG)
  • 11.5 Latent Diffusion Models (LDM) / Stable Diffusion
  • 11.6 Score SDE
  • 11.7 Consistency Models
  • 11.8 Flow Matching / Rectified Flow
  • 11.9 DiT (Diffusion Transformer)
• 12. PyTorch 코드 예제: 간단한 DDPM 구현
  • 12.1 Noise Schedule과 Forward Process
  • 12.2 간소화된 U-Net
  • 12.3 학습 루프
  • 12.4 샘플링
  • 12.5 사용 예시
• 13. Diffusion Model vs GAN vs VAE: 비교 분석
  • 13.1 종합 비교표
  • 13.2 언제 어떤 모델을 선택할 것인가?
• 14. Diffusion Model의 현재와 미래
  • 14.1 2024~2025년의 주요 흐름
  • 14.2 DDPM의 역사적 의의
• 15. References

1. 논문 개요

"Denoising Diffusion Probabilistic Models"(DDPM)는 2020년 NeurIPS에서 발표된 논문으로, UC Berkeley의 Jonathan Ho, Ajay Jain, Pieter Abbeel이 공동 저술했다. 이 논문은 확산 확률 모델(Diffusion Probabilistic Model)을 통해 고품질 이미지 합성이 가능함을 실증적으로 보여준 기념비적인 연구다.

핵심 아이디어는 놀랍도록 단순하다. 데이터에 점진적으로 가우시안 노이즈를 추가하는 Forward Process와, 이 노이즈를 단계적으로 제거하여 원본 데이터를 복원하는 Reverse Process를 학습하는 것이다. 최종 학습 목표는 "모델이 예측한 노이즈"와 "실제로 추가된 노이즈" 간의 단순 MSE 손실로 귀결된다.

DDPM은 CIFAR-10에서 FID 3.17, Inception Score 9.46을 달성하며 당시 GAN 기반 모델들과 대등하거나 능가하는 성능을 보여줬다. 더 중요한 것은, 이 논문이 이후 DALL-E 2, Imagen, Stable Diffusion, Midjourney 등 현대 이미지 생성 AI의 토대가 되었다는 사실이다.

논문 정보

• 제목: Denoising Diffusion Probabilistic Models
• 저자: Jonathan Ho, Ajay Jain, Pieter Abbeel
• 학회: NeurIPS 2020
• arXiv: 2006.11239
• 공식 코드: hojonathanho/diffusion

2. 배경: 열역학에서 생성 모델로

2.1 비평형 열역학에서의 영감

Diffusion Model의 지적 기원은 비평형 통계 역학(Non-equilibrium Thermodynamics)에 있다. 물리학에서 확산(Diffusion)은 입자가 농도가 높은 곳에서 낮은 곳으로 무작위하게 이동하며 결국 열적 평형 상태(최대 엔트로피)에 도달하는 과정을 말한다. 이 과정의 핵심 통찰은 다음과 같다.

• Forward: 복잡한 구조를 가진 상태 $\rightarrow$ 무질서한 평형 상태 (정보 파괴)
• Reverse: 평형 상태 $\rightarrow$ 구조를 가진 상태로의 복원 (정보 생성)

Sohl-Dickstein et al.(2015)이 이 아이디어를 처음으로 기계학습에 적용하여 "Deep Unsupervised Learning using Nonequilibrium Thermodynamics"를 발표했다. 복잡한 데이터 분포를 단순한 알려진 분포(가우시안)로 변환하는 확산 과정을 정의하고, 그 역과정을 학습하면 생성 모델이 된다는 것이다.

2.2 Score Matching과의 연결

Diffusion Model의 또 다른 이론적 축은 Score Matching이다. Score function은 로그 확률 밀도의 그래디언트로 정의된다.

이 score function을 추정할 수 있다면, Langevin Dynamics를 통해 샘플을 생성할 수 있다.

Yang Song과 Stefano Ermon(2019)은 "Generative Modeling by Estimating Gradients of the Data Distribution"에서 Noise Conditional Score Networks(NCSN)를 제안하며, 다양한 노이즈 레벨에서의 score function을 추정하는 방법을 제시했다. Ho et al.의 DDPM은 이 Score Matching 관점과 깊이 연결되어 있으며, 논문에서도 "denoising score matching with Langevin dynamics와의 새로운 연결"을 핵심 기여로 언급한다.

2.3 SDE 관점: 통합 프레임워크

Song et al.(2021)은 "Score-Based Generative Modeling through Stochastic Differential Equations"에서 DDPM과 Score Matching을 확률 미분 방정식(SDE)이라는 통합 프레임워크로 묶었다. Forward Process를 연속 시간 SDE로 기술하면 다음과 같다.

여기서 $f$는 drift coefficient, $g$는 diffusion coefficient, $w$는 표준 Wiener process다. 이 SDE에 대응하는 Reverse-time SDE가 존재한다.

핵심은, 역방향 SDE를 풀기 위해 필요한 것이 오직 시간에 따른 score function $\nabla_x \log p_t(x)$뿐이라는 점이다. DDPM의 노이즈 예측 네트워크 $\epsilon_\theta$는 사실상 이 score function을 추정하는 것과 동등하다.

이 관계가 DDPM과 Score Matching을 이론적으로 통합하는 핵심 연결 고리다.

3. Forward Process: 체계적으로 노이즈를 추가하다

3.1 Markov Chain으로서의 Forward Process

Forward Process(또는 Diffusion Process)는 원본 데이터 $x_0$에 점진적으로 가우시안 노이즈를 추가하는 고정된 Markov Chain이다. 학습 가능한 파라미터가 없으며, 사전에 정의된 Variance Schedule $\{\beta_1, \beta_2, ..., \beta_T\}$에 의해 완전히 결정된다.

각 시간 단계 $t$에서의 전이 확률은 다음과 같이 정의된다.

이를 풀어쓰면, 각 단계에서 이전 시점의 데이터를 $\sqrt{1 - \beta_t}$만큼 축소하고, 분산 $\beta_t$인 가우시안 노이즈를 추가한다는 뜻이다.

왜 $\sqrt{1 - \beta_t}$로 스케일링하는가? 각 단계에서 전체 분산이 보존되도록 하기 위함이다. $x_{t-1}$의 분산이 1이라면, $\sqrt{1-\beta_t} \cdot x_{t-1}$의 분산은 $1-\beta_t$이고, 여기에 분산 $\beta_t$인 노이즈를 더하면 전체 분산은 $(1-\beta_t) + \beta_t = 1$이 된다.

$T$가 충분히 크고 $\beta_t$가 적절히 설정되면, $x_T$는 거의 순수한 등방성 가우시안 노이즈 $\mathcal{N}(0, I)$에 수렴한다.

3.2 전체 Forward Process

$T$ 스텝에 걸친 전체 Forward Process의 결합 분포는 다음과 같다.

이는 Markov 성질에 의한 것으로, 각 단계가 오직 직전 단계에만 의존한다. DDPM에서는 $T = 1000$을 사용하고, $\beta_1 = 10^{-4}$에서 $\beta_T = 0.02$까지 선형적으로 증가시킨다.

4. 핵심 수학: Reparameterization Trick

4.1 임의의 시간 $t$로 한 번에 점프

Forward Process의 가장 강력한 수학적 성질은, $x_0$에서 임의의 시간 $t$에서의 $x_t$를 중간 단계를 거치지 않고 직접 계산할 수 있다는 것이다. 이것이 학습을 효율적으로 만드는 핵심이다.

먼저 표기법을 정의한다.

$\bar{\alpha}_t$는 $\alpha_s$의 누적곱으로, 시간 $t$까지 원본 신호가 얼마나 보존되는지를 나타낸다.

4.2 유도 과정

$x_1$부터 시작하여 귀납적으로 유도해보자.

$x_1$을 $x_2$에 대입하면,

여기서 독립 가우시안의 합 법칙을 적용한다. 두 독립 가우시안 $\mathcal{N}(0, \sigma_1^2 I)$와 $\mathcal{N}(0, \sigma_2^2 I)$의 합은 $\mathcal{N}(0, (\sigma_1^2 + \sigma_2^2)I)$를 따른다.

노이즈 항의 분산을 합산하면,

따라서,

이를 일반화하면 다음과 같다.

4.3 최종 결과: Closed-form Expression

즉, 임의의 시간 $t$에서의 $x_t$를 다음과 같이 한 번에 샘플링할 수 있다.

이 식의 의미를 직관적으로 해석하면 다음과 같다.

$t = 0$일 때 $\bar{\alpha}_0 = 1$이므로 $x_0$ 그대로이고, $t = T$일 때 $\bar{\alpha}_T \approx 0$이므로 거의 순수 노이즈가 된다. 이 **Signal-to-Noise Ratio(SNR)**의 점진적 감소가 Forward Process의 본질이다.

5. Reverse Process: 노이즈에서 이미지를 복원하다

5.1 Reverse Process의 정의

Reverse Process는 순수 노이즈 $x_T \sim \mathcal{N}(0, I)$에서 시작하여 점진적으로 노이즈를 제거하며 데이터 $x_0$를 생성하는 과정이다. Forward Process의 각 단계가 작은 가우시안 섭동이라면, 그 역과정도 가우시안으로 근사할 수 있다는 것이 핵심 가정이다. ($\beta_t$가 충분히 작을 때)

여기서 $\mu_\theta$와 $\Sigma_\theta$는 신경망이 학습해야 할 평균과 분산이다. DDPM에서는 분산 $\Sigma_\theta$를 학습하지 않고 $\sigma_t^2 I$로 고정하며, $\sigma_t^2 = \beta_t$ 또는 $\sigma_t^2 = \tilde{\beta}_t = \frac{1-\bar{\alpha}_{t-1}}{1-\bar{\alpha}_t} \beta_t$를 사용한다.

5.2 Posterior $q(x_{t-1}|x_t, x_0)$의 유도

학습의 핵심은, $x_0$가 주어졌을 때의 역방향 조건부 분포(posterior)가 닫힌 형태로 계산 가능하다는 점이다. 베이즈 정리를 적용하면,

Markov 성질에 의해 $q(x_t|x_{t-1}, x_0) = q(x_t|x_{t-1})$이므로, 세 항 모두 가우시안이다. 가우시안의 곱도 가우시안이므로, 지수 부분을 전개하여 $x_{t-1}$에 대한 이차식으로 정리하면 다음을 얻는다.

여기서 posterior 평균은,

posterior 분산은,

5.3 $x_0$를 $\epsilon$으로 대체

모델이 $x_0$를 직접 알 수는 없으므로, Reparameterization 공식 $x_t = \sqrt{\bar{\alpha}_t} x_0 + \sqrt{1-\bar{\alpha}_t} \epsilon$을 역으로 풀어 $x_0$를 표현한다.

이를 posterior 평균 $\tilde{\mu}_t$에 대입하면,

모델이 노이즈 $\epsilon$을 예측하는 네트워크 $\epsilon_\theta(x_t, t)$를 학습하면, Reverse Process의 평균은 다음과 같이 계산된다.

이것이 DDPM의 Reverse Process에서 노이즈 예측이 곧 평균 예측이 되는 이유다.

6. 학습 목표의 유도: ELBO에서 Simplified Loss로

6.1 최대 우도와 ELBO

생성 모델의 궁극적 목표는 데이터의 로그 우도 $\log p_\theta(x_0)$를 최대화하는 것이다. 그러나 이를 직접 계산하기 어려우므로, 변분 하한(Evidence Lower Bound, ELBO)을 최적화한다.

Jensen's inequality를 적용하면,

6.2 ELBO의 분해

ELBO를 KL divergence 항으로 분해하면 다음과 같다.

각 항의 의미를 분석하면 다음과 같다.

$L_T$ (Prior Matching): $q(x_T|x_0)$가 사전 분포 $p(x_T) = \mathcal{N}(0, I)$와 얼마나 일치하는지 측정한다. $T$가 충분히 크면 이 항은 0에 수렴하며, 학습 가능한 파라미터가 없으므로 상수로 무시한다.

$L_0$ (Reconstruction): $x_1$에서 $x_0$를 복원하는 능력을 측정한다. $x_0$와 $x_1$이 매우 유사하므로 전체 학습에 미치는 영향이 작다.

$L_{t-1}$ (Denoising Matching): 모델의 Reverse 전이 $p_\theta(x_{t-1}|x_t)$가 실제 posterior $q(x_{t-1}|x_t, x_0)$와 얼마나 일치하는지를 측정하는 핵심 학습 신호다.

6.3 KL Divergence 계산

두 가우시안 사이의 KL divergence는 닫힌 형태로 계산 가능하다. $q(x_{t-1}|x_t, x_0) = \mathcal{N}(\tilde{\mu}_t, \tilde{\beta}_t I)$이고 $p_\theta(x_{t-1}|x_t) = \mathcal{N}(\mu_\theta, \sigma_t^2 I)$이므로,

여기서 $C$는 분산 관련 상수항이다. 분산을 고정하면 평균의 차이만이 학습 목표가 된다.

6.4 노이즈 예측으로의 재매개변수화

앞서 유도한 $\tilde{\mu}_t$와 $\mu_\theta$의 표현을 대입하면,

가중치 계수를 제거한 Simplified Loss는 다음과 같다.

여기서 $t \sim \text{Uniform}(\{1, ..., T\})$, $x_0 \sim q(x_0)$, $\epsilon \sim \mathcal{N}(0, I)$이다.

이것이 DDPM의 가장 중요한 기여다. 복잡한 ELBO에서 출발하여, 결국 **"실제 노이즈 $\epsilon$과 예측 노이즈 $\epsilon_\theta$의 MSE"**라는 머신러닝에서 가장 단순한 손실 함수에 도달한 것이다. 실험적으로도 이 simplified loss가 가중치가 포함된 원래의 variational bound보다 더 좋은 샘플 품질을 생성한다.

6.5 학습 알고리즘 요약

Algorithm 1: Training
─────────────────────────────────
repeat
    x_0 ~ q(x_0)                    # 데이터셋에서 샘플
    t ~ Uniform({1, ..., T})         # 랜덤 시간 단계 선택
    ε ~ N(0, I)                      # 표준 가우시안 노이즈 샘플
    x_t = √ᾱ_t · x_0 + √(1-ᾱ_t) · ε   # Noisy 이미지 생성
    ∇_θ ||ε - ε_θ(x_t, t)||²        # 그래디언트 계산 및 업데이트
until converged

7. 노이즈 스케줄링: $\beta_t$의 설계

7.1 Linear Schedule (DDPM 원본)

Ho et al.은 $\beta_t$를 $\beta_1 = 10^{-4}$에서 $\beta_T = 0.02$까지 선형적으로 증가시키는 스케줄을 사용했다.

이 스케줄의 직관은, 초기에는 작은 노이즈를 추가하여 데이터 구조를 서서히 파괴하고, 후반에는 더 큰 노이즈를 추가하여 빠르게 가우시안으로 수렴시키는 것이다.

7.2 Linear Schedule의 문제점

Nichol & Dhariwal(2021, "Improved Denoising Diffusion Probabilistic Models")은 Linear Schedule의 두 가지 문제를 지적했다.

첫째, 초반에 정보가 너무 빨리 파괴된다. $\bar{\alpha}_t$가 초반에 급격히 감소하여, $t$의 낮은 값에서도 이미 상당한 노이즈가 추가된다. 이는 특히 고해상도 이미지에서 문제가 된다.

둘째, 후반 시간 단계가 낭비된다. $t$가 큰 값에서는 $\bar{\alpha}_t \approx 0$으로, $x_t$가 이미 순수 노이즈에 가까워 학습에 유의미한 기여를 하지 못한다.

7.3 Cosine Schedule

Nichol & Dhariwal이 제안한 Cosine Schedule은 $\bar{\alpha}_t$를 직접 정의한다.

여기서 $s = 0.008$은 작은 오프셋으로, $t=0$ 근처에서 $\beta_t$가 너무 작아지는 것을 방지한다.

Cosine Schedule의 핵심 특성은 다음과 같다.

• $\bar{\alpha}_t$가 중반부에서 거의 선형적으로 감소하여, 모든 시간 단계에서 균등하게 유용한 학습 신호를 제공한다
• 초반에 너무 많은 노이즈가 추가되는 것을 방지하여, 세밀한 디테일이 보존된다
• 후반부에서도 완전한 노이즈로의 전환이 부드럽게 이루어진다

import torch
import math

def cosine_beta_schedule(timesteps, s=0.008):
    """Cosine schedule as proposed in Nichol & Dhariwal (2021)."""
    steps = timesteps + 1
    t = torch.linspace(0, timesteps, steps) / timesteps
    alphas_cumprod = torch.cos((t + s) / (1 + s) * math.pi * 0.5) ** 2
    alphas_cumprod = alphas_cumprod / alphas_cumprod[0]
    betas = 1 - (alphas_cumprod[1:] / alphas_cumprod[:-1])
    return torch.clip(betas, 0.0001, 0.9999)

def linear_beta_schedule(timesteps, beta_start=1e-4, beta_end=0.02):
    """Linear schedule as proposed in Ho et al. (2020)."""
    return torch.linspace(beta_start, beta_end, timesteps)

7.4 스케줄 비교

8. 샘플링 알고리즘

8.1 DDPM Sampling

학습이 완료된 후, 새로운 이미지를 생성하는 DDPM 샘플링 알고리즘은 다음과 같다.

Algorithm 2: Sampling
─────────────────────────────────
x_T ~ N(0, I)                          # 순수 노이즈에서 시작
for t = T, T-1, ..., 1:
    z ~ N(0, I)  if t > 1, else z = 0  # 마지막 단계에서는 노이즈 추가 안함
    x_{t-1} = 1/√α_t · (x_t - β_t/√(1-ᾱ_t) · ε_θ(x_t, t)) + σ_t · z
return x_0

8.2 단계별 해석

Step 1: 초기화. $x_T \sim \mathcal{N}(0, I)$에서 순수 가우시안 노이즈를 샘플링한다. 이것이 생성 과정의 시작점이다.

Step 2: 노이즈 예측. 현재 noisy 이미지 $x_t$와 시간 단계 $t$를 네트워크 $\epsilon_\theta$에 입력하여, $x_t$에 포함된 노이즈를 예측한다.

Step 3: 평균 계산. 예측된 노이즈를 사용하여 Reverse 전이의 평균을 계산한다.

Step 4: 확률적 전이. 계산된 평균에 스케일링된 가우시안 노이즈 $\sigma_t z$를 추가하여 $x_{t-1}$을 생성한다. 마지막 단계($t=1$)에서는 노이즈를 추가하지 않는다.

Step 5: 반복. $t = T$에서 $t = 1$까지 위 과정을 반복한다.

8.3 샘플링의 한계

DDPM 샘플링의 가장 큰 단점은 속도다. $T = 1000$ 스텝의 순차적 디노이징이 필요하므로, 단일 이미지 생성에도 1000번의 신경망 순전파가 필요하다. 이는 GAN의 단일 순전파에 비해 극도로 느리며, 이후 DDIM, DPM-Solver 등의 가속 샘플러 연구를 촉발했다.

9. 아키텍처: Time-conditioned U-Net

9.1 U-Net 기반 설계

DDPM의 노이즈 예측 네트워크 $\epsilon_\theta(x_t, t)$는 U-Net 아키텍처를 기반으로 한다. U-Net은 원래 의료 영상 분할을 위해 Ronneberger et al.(2015)이 제안한 구조로, Encoder-Decoder 구조에 Skip Connection을 추가하여 다양한 해상도의 특징을 결합하는 것이 특징이다.

DDPM의 U-Net은 PixelCNN++의 구조를 기반으로 하며, 다음과 같은 수정을 가했다.

9.2 핵심 구성 요소

Time Embedding: 시간 단계 $t$를 네트워크에 주입하기 위해 Transformer의 Sinusoidal Positional Encoding을 사용한다.

이 embedding은 MLP를 거쳐 각 ResNet Block에 주입된다. 구체적으로, time embedding을 선형 변환한 후 ResNet Block의 중간 feature map에 더하거나(additive) 스케일링하는(FiLM conditioning) 방식으로 적용한다.

ResNet Block: 각 블록은 다음 순서로 구성된다.

1. Group Normalization
2. SiLU (Swish) Activation
3. Convolution
4. Time Embedding 주입
5. Group Normalization
6. SiLU Activation
7. Dropout
8. Convolution
9. Residual Connection

Self-Attention: $16 \times 16$ 해상도의 feature map에서 Multi-Head Self-Attention을 적용한다. 공간 차원 $(h, w)$을 시퀀스 길이 $h \times w$로 펼쳐 표준 Scaled Dot-Product Attention을 수행한다.

Group Normalization: Batch Normalization 대신 Group Normalization을 사용한다. 이는 배치 크기에 독립적이며, 생성 모델에서 더 안정적인 학습을 제공한다.

9.3 구체적 아키텍처 사양

입력: x_t ∈ R^(C×H×W), t ∈ {1,...,T}

Encoder:
  [128] → [128] → ↓2 →
  [256] → [256] → ↓2 →
  [256] → [256] → ↓2 →      (+ Self-Attention at 16×16)
  [512] → [512] → ↓2

Bottleneck:
  [512] → Self-Attention → [512]

Decoder (with skip connections):
  [512] → [512] → ↑2 →
  [256] → [256] → ↑2 →      (+ Self-Attention at 16×16)
  [256] → [256] → ↑2 →
  [128] → [128] → ↑2

출력: ε_θ ∈ R^(C×H×W)       (입력과 동일 차원의 예측 노이즈)

DDPM은 $256 \times 256$ 해상도에서 약 114M 파라미터를 사용했다.

10. 실험 결과

10.1 정량적 평가

DDPM은 다음과 같은 벤치마크에서 평가되었다.

CIFAR-10 (Unconditional, $32 \times 32$):

DDPM은 당시 unconditional 생성 모델 중 SOTA FID를 달성했으며, GAN 기반의 StyleGAN2와 비교 가능한 수준의 품질을 보여줬다.

LSUN ($256 \times 256$):

10.2 정성적 분석

DDPM의 샘플들은 GAN에 비해 몇 가지 뚜렷한 특성을 보였다.

높은 다양성: GAN은 mode collapse 문제로 인해 생성 다양성이 제한되는 반면, DDPM은 데이터 분포의 다양한 모드를 균형 있게 커버한다.

점진적 생성: 노이즈에서 이미지로의 점진적 변환 과정을 시각화할 수 있어, 모델이 전역 구조를 먼저 형성하고 이후 세부 디테일을 추가하는 coarse-to-fine 생성 패턴을 확인할 수 있다.

안정적 학습: GAN의 고질적 문제인 학습 불안정성(mode collapse, training oscillation)이 없으며, 단순한 MSE 손실로 안정적으로 수렴한다.

10.3 Progressive Lossy Compression 해석

Ho et al.은 DDPM이 자연스럽게 점진적 손실 압축 스킴(Progressive Lossy Decompression)을 구현한다고 해석했다. 각 Reverse 단계에서 점진적으로 정보가 추가되며, 이는 Autoregressive Decoding의 일반화로 볼 수 있다. Rate-Distortion 곡선 분석에서, 대부분의 비트가 인지적으로 무의미한 세부 사항보다는 전체 구조에 할당됨을 확인했다.

11. 후속 연구 총정리: Diffusion의 진화

11.1 DDIM (Denoising Diffusion Implicit Models)

Song et al., 2021 | arXiv: 2010.02502

DDPM의 가장 큰 한계인 느린 샘플링 속도를 해결한 연구다. 핵심 아이디어는 Forward Process를 Non-Markovian으로 일반화하는 것이다.

DDIM은 동일한 학습된 모델 $\epsilon_\theta$를 사용하면서, 샘플링 과정만 변경한다.

$\sigma_t = 0$으로 설정하면 **완전히 결정론적(deterministic)**인 샘플링이 되며, 이를 통해 다음을 얻는다.

• 가속 샘플링: $T=1000$ 스텝 대신 $50 \sim 100$ 스텝만으로 유사한 품질의 이미지 생성 (10~20배 가속)
• 의미론적 보간: 결정론적 매핑 덕분에 latent space에서의 보간이 의미 있는 이미지 변환으로 이어진다
• 일관성: 동일한 초기 노이즈에서 항상 동일한 이미지를 생성하여, 재현 가능한 결과를 보장한다

11.2 Improved DDPM

Nichol & Dhariwal, 2021 | arXiv: 2102.09672

원래 DDPM의 두 가지를 개선한 연구다.

학습 가능한 분산: DDPM은 $\sigma_t^2$를 $\beta_t$ 또는 $\tilde{\beta}_t$로 고정했지만, Improved DDPM은 이를 학습 가능하게 만들었다. 구체적으로, $\sigma_t^2$를 $\beta_t$와 $\tilde{\beta}_t$의 보간으로 매개변수화한다.

여기서 $v$는 네트워크가 출력하는 값이다.

Cosine Schedule: 앞서 설명한 Cosine Variance Schedule을 도입하여, 특히 고해상도 이미지에서 학습 효율성을 크게 개선했다.

Hybrid Loss: $L_\text{simple}$에 variational lower bound $L_\text{vlb}$를 소량 추가하여 log-likelihood도 개선했다.

11.3 Classifier Guidance

Dhariwal & Nichol, 2021 | arXiv: 2105.05233

"Diffusion Models Beat GANs on Image Synthesis"에서 제안된 기법으로, 사전 학습된 분류기의 그래디언트를 Reverse Process에 주입하여 조건부 생성을 수행한다.

여기서 $s$는 guidance scale이고, $p_\phi$는 noisy 이미지에 대해 학습된 분류기다. $s$를 증가시키면 다양성은 줄어들지만 특정 클래스에 대한 충실도(fidelity)는 높아진다. 이 논문에서 Diffusion Model이 처음으로 FID에서 GAN을 능가했다 (CIFAR-10 FID 2.97, ImageNet 256x256 FID 4.59).

한계: 별도의 분류기를 noisy 데이터에 대해 학습해야 하며, 이는 학습 파이프라인을 복잡하게 만든다.

11.4 Classifier-Free Guidance (CFG)

Ho & Salimans, 2022 | arXiv: 2207.12598

별도 분류기 없이 guidance 효과를 얻는 혁신적 기법으로, 현대 Diffusion Model의 사실상 표준이 되었다.

핵심 아이디어는 하나의 네트워크가 조건부와 무조건부 생성을 모두 학습하는 것이다. 학습 시 일정 확률(보통 10~20%)로 조건 정보 $c$를 null token $\varnothing$로 대체한다.

추론 시, 조건부 예측과 무조건부 예측을 선형 결합한다.

여기서 $w$는 guidance weight다. $w = 0$이면 표준 조건부 생성, $w > 0$이면 조건에 대한 충실도가 증가한다.

이를 재배열하면 다음과 같이 해석할 수 있다.

무조건부 예측에서 조건부 방향으로 밀어내는 것으로 해석할 수 있으며, $w$가 클수록 이 밀어내는 힘이 강해진다. DALL-E 2, Stable Diffusion, Imagen 등 거의 모든 최신 Text-to-Image 모델이 CFG를 사용한다.

11.5 Latent Diffusion Models (LDM) / Stable Diffusion

Rombach et al., 2022 | arXiv: 2112.10752

LDM은 Diffusion Process를 **픽셀 공간이 아닌 잠재 공간(Latent Space)**에서 수행하여 계산 효율성을 극적으로 개선한 연구다.

핵심 구조:

1. Perceptual Compression: 사전 학습된 Autoencoder(VQ-VAE 또는 KL-regularized VAE)의 Encoder $\mathcal{E}$로 이미지 $x$를 저차원 latent $z = \mathcal{E}(x)$로 압축한다. 일반적으로 $256 \times 256 \times 3$ 이미지가 $32 \times 32 \times 4$의 latent으로 압축된다 (약 48배 차원 축소).

2. Latent Diffusion: 이 latent space에서 DDPM의 Forward/Reverse Process를 수행한다. 계산량이 픽셀 공간 대비 크게 절감된다.

3. Cross-Attention Conditioning: 텍스트, 세그멘테이션 맵 등의 조건 정보를 Cross-Attention을 통해 U-Net에 주입한다. 텍스트의 경우 CLIP 또는 BERT의 임베딩을 사용한다.

여기서 $Q = W_Q \cdot \varphi(z_t)$, $K = W_K \cdot \tau_\theta(y)$, $V = W_V \cdot \tau_\theta(y)$이고, $\tau_\theta(y)$는 조건 정보의 인코딩이다.

Stable Diffusion은 이 LDM 아키텍처에 CLIP text encoder와 대규모 데이터셋(LAION-5B)을 결합하여 학습한 것으로, 오픈소스 Text-to-Image 모델의 사실상 표준이 되었다.

11.6 Score SDE

Song et al., 2021 | arXiv: 2011.13456

ICLR 2021 Oral 발표된 이 연구는 DDPM과 Score Matching을 확률 미분 방정식(SDE)이라는 통합 프레임워크로 연결했다.

핵심 기여는 다음과 같다.

• Variance Exploding (VE) SDE: NCSN/SMLD 계열에 대응
• Variance Preserving (VP) SDE: DDPM에 대응
• Sub-VP SDE: 더 나은 likelihood를 제공하는 변형

연속 시간으로의 확장을 통해, 정확한 log-likelihood 계산(ODE를 통해), 더 유연한 샘플러 설계, 그리고 Inpainting, Colorization 등의 조건부 생성이 가능해졌다.

11.7 Consistency Models

Song et al., 2023 | arXiv: 2303.01469

OpenAI의 Yang Song이 제안한 Consistency Models는 Diffusion Model의 다단계 샘플링 문제를 근본적으로 해결하려는 시도다.

핵심 아이디어는 ODE trajectory 위의 모든 점을 동일한 시작점(원본 데이터)으로 매핑하는 함수 $f_\theta$를 학습하는 것이다.

이 self-consistency 속성에 의해, 어떤 시간 $t$의 noisy 샘플이든 한 번의 네트워크 평가로 데이터를 복원할 수 있다. 즉, 1-step 생성이 가능하다.

두 가지 학습 방식이 있다.

• Consistency Distillation (CD): 사전 학습된 Diffusion Model로부터 증류
• Consistency Training (CT): 사전 학습 없이 독립적으로 학습

2024년에는 **Easy Consistency Models (ECM)**이 등장하여, iCT 대비 33%의 학습 비용으로 더 나은 2-step 생성 성능을 달성했다.

11.8 Flow Matching / Rectified Flow

Lipman et al., 2023; Liu et al., 2023 | arXiv: 2210.02747, arXiv: 2209.03003

Flow Matching은 Diffusion Model의 대안적 접근으로, 데이터 분포와 노이즈 분포를 연결하는 **확률 흐름(Probability Flow)**을 직접 학습한다.

핵심 아이디어: 노이즈 $x_1 \sim \mathcal{N}(0, I)$에서 데이터 $x_0$로의 직선 경로(straight path)를 정의한다.

이 경로를 따르는 속도장(velocity field) $v_\theta(x_t, t)$를 학습한다.

Rectified Flow는 이 직선 경로를 "곧게 만드는" 과정을 반복(reflow)하여, 적은 스텝에서도 높은 품질의 샘플을 생성한다.

Stable Diffusion 3가 Rectified Flow를 채택하여, U-Net에서 Transformer로의 전환과 함께 Diffusion Model의 새로운 패러다임을 제시했다.

11.9 DiT (Diffusion Transformer)

Peebles & Xie, 2023 | arXiv: 2212.09748

DiT는 Diffusion Model의 backbone을 U-Net에서 **Vision Transformer (ViT)**로 교체한 연구다.

핵심 설계 선택:

• 이미지를 패치로 분할하여 토큰으로 처리
• 시간 단계 $t$와 클래스 레이블 $y$를 **Adaptive Layer Normalization (adaLN-Zero)**로 주입
• $L$ 계층의 Transformer Block으로 구성

DiT는 Latent Diffusion과 결합하여, ImageNet $256 \times 256$ class-conditional 생성에서 FID 2.27을 달성하며 이전의 모든 Diffusion Model을 능가했다.

DiT의 의의: Transformer의 scaling law를 Diffusion Model에 적용할 수 있음을 실증했다. 모델 크기와 학습 컴퓨팅을 증가시키면 일관되게 성능이 향상된다. 이 발견은 Sora(OpenAI, Video 생성), Stable Diffusion 3 등 최신 대규모 생성 모델의 아키텍처 선택에 직접적인 영향을 미쳤다.

12. PyTorch 코드 예제: 간단한 DDPM 구현

아래는 DDPM의 핵심 구성 요소를 PyTorch로 구현한 간소화된 예제다. 실제 학습에는 더 정교한 U-Net과 하이퍼파라미터 튜닝이 필요하다.

12.1 Noise Schedule과 Forward Process

import torch
import torch.nn as nn
import torch.nn.functional as F
import math

class DDPMScheduler:
    """DDPM의 Forward Process를 관리하는 스케줄러."""

    def __init__(self, num_timesteps=1000, beta_start=1e-4, beta_end=0.02, schedule='linear'):
        self.num_timesteps = num_timesteps

        if schedule == 'linear':
            self.betas = torch.linspace(beta_start, beta_end, num_timesteps)
        elif schedule == 'cosine':
            self.betas = self._cosine_schedule(num_timesteps)
        else:
            raise ValueError(f"Unknown schedule: {schedule}")

        # 핵심 변수들 사전 계산
        self.alphas = 1.0 - self.betas
        self.alphas_cumprod = torch.cumprod(self.alphas, dim=0)          # ᾱ_t
        self.alphas_cumprod_prev = F.pad(self.alphas_cumprod[:-1], (1, 0), value=1.0)

        # Forward process 계수
        self.sqrt_alphas_cumprod = torch.sqrt(self.alphas_cumprod)        # √ᾱ_t
        self.sqrt_one_minus_alphas_cumprod = torch.sqrt(1.0 - self.alphas_cumprod)  # √(1-ᾱ_t)

        # Reverse process 계수
        self.sqrt_recip_alphas = torch.sqrt(1.0 / self.alphas)           # 1/√α_t
        self.posterior_variance = (
            self.betas * (1.0 - self.alphas_cumprod_prev) / (1.0 - self.alphas_cumprod)
        )  # β̃_t

    def _cosine_schedule(self, timesteps, s=0.008):
        steps = timesteps + 1
        t = torch.linspace(0, timesteps, steps) / timesteps
        alphas_cumprod = torch.cos((t + s) / (1 + s) * math.pi * 0.5) ** 2
        alphas_cumprod = alphas_cumprod / alphas_cumprod[0]
        betas = 1 - (alphas_cumprod[1:] / alphas_cumprod[:-1])
        return torch.clip(betas, 0.0001, 0.9999)

    def add_noise(self, x_0, t, noise=None):
        """Forward process: q(x_t | x_0)을 한 번에 계산."""
        if noise is None:
            noise = torch.randn_like(x_0)

        sqrt_alpha_cumprod = self.sqrt_alphas_cumprod[t].view(-1, 1, 1, 1)
        sqrt_one_minus_alpha_cumprod = self.sqrt_one_minus_alphas_cumprod[t].view(-1, 1, 1, 1)

        # x_t = √ᾱ_t · x_0 + √(1-ᾱ_t) · ε
        x_t = sqrt_alpha_cumprod * x_0 + sqrt_one_minus_alpha_cumprod * noise
        return x_t

12.2 간소화된 U-Net

class SinusoidalPositionEmbedding(nn.Module):
    """Transformer 스타일의 Sinusoidal Time Embedding."""

    def __init__(self, dim):
        super().__init__()
        self.dim = dim

    def forward(self, t):
        device = t.device
        half_dim = self.dim // 2
        emb = math.log(10000) / (half_dim - 1)
        emb = torch.exp(torch.arange(half_dim, device=device) * -emb)
        emb = t[:, None].float() * emb[None, :]
        emb = torch.cat([emb.sin(), emb.cos()], dim=-1)
        return emb


class ResBlock(nn.Module):
    """Time-conditioned Residual Block."""

    def __init__(self, in_ch, out_ch, time_emb_dim):
        super().__init__()
        self.norm1 = nn.GroupNorm(8, in_ch)
        self.conv1 = nn.Conv2d(in_ch, out_ch, 3, padding=1)
        self.time_mlp = nn.Sequential(
            nn.SiLU(),
            nn.Linear(time_emb_dim, out_ch),
        )
        self.norm2 = nn.GroupNorm(8, out_ch)
        self.conv2 = nn.Conv2d(out_ch, out_ch, 3, padding=1)
        self.skip = nn.Conv2d(in_ch, out_ch, 1) if in_ch != out_ch else nn.Identity()

    def forward(self, x, t_emb):
        h = self.conv1(F.silu(self.norm1(x)))
        h = h + self.time_mlp(t_emb)[:, :, None, None]  # Time embedding 주입
        h = self.conv2(F.silu(self.norm2(h)))
        return h + self.skip(x)                           # Residual connection


class SimpleUNet(nn.Module):
    """DDPM 학습을 위한 간소화된 U-Net."""

    def __init__(self, in_channels=3, base_channels=64, time_emb_dim=256):
        super().__init__()

        # Time embedding
        self.time_mlp = nn.Sequential(
            SinusoidalPositionEmbedding(base_channels),
            nn.Linear(base_channels, time_emb_dim),
            nn.SiLU(),
            nn.Linear(time_emb_dim, time_emb_dim),
        )

        # Encoder
        self.enc1 = ResBlock(in_channels, base_channels, time_emb_dim)
        self.enc2 = ResBlock(base_channels, base_channels * 2, time_emb_dim)
        self.enc3 = ResBlock(base_channels * 2, base_channels * 4, time_emb_dim)
        self.pool = nn.MaxPool2d(2)

        # Bottleneck
        self.bot = ResBlock(base_channels * 4, base_channels * 4, time_emb_dim)

        # Decoder (with skip connections)
        self.dec3 = ResBlock(base_channels * 8, base_channels * 2, time_emb_dim)
        self.dec2 = ResBlock(base_channels * 4, base_channels, time_emb_dim)
        self.dec1 = ResBlock(base_channels * 2, base_channels, time_emb_dim)
        self.up = nn.Upsample(scale_factor=2, mode='bilinear', align_corners=True)

        # Output
        self.out = nn.Conv2d(base_channels, in_channels, 1)

    def forward(self, x, t):
        t_emb = self.time_mlp(t)

        # Encoder
        e1 = self.enc1(x, t_emb)
        e2 = self.enc2(self.pool(e1), t_emb)
        e3 = self.enc3(self.pool(e2), t_emb)

        # Bottleneck
        b = self.bot(self.pool(e3), t_emb)

        # Decoder with skip connections
        d3 = self.dec3(torch.cat([self.up(b), e3], dim=1), t_emb)
        d2 = self.dec2(torch.cat([self.up(d3), e2], dim=1), t_emb)
        d1 = self.dec1(torch.cat([self.up(d2), e1], dim=1), t_emb)

        return self.out(d1)  # 예측된 노이즈 ε_θ

12.3 학습 루프

def train_ddpm(model, dataloader, scheduler, epochs=100, lr=2e-4, device='cuda'):
    """DDPM 학습 루프 (Algorithm 1 구현)."""
    optimizer = torch.optim.Adam(model.parameters(), lr=lr)
    model.train()

    for epoch in range(epochs):
        total_loss = 0
        for batch_idx, (x_0, _) in enumerate(dataloader):
            x_0 = x_0.to(device)

            # 1. 랜덤 시간 단계 선택: t ~ Uniform({1, ..., T})
            t = torch.randint(0, scheduler.num_timesteps, (x_0.shape[0],), device=device)

            # 2. 노이즈 샘플링: ε ~ N(0, I)
            noise = torch.randn_like(x_0)

            # 3. Forward process: x_t = √ᾱ_t · x_0 + √(1-ᾱ_t) · ε
            x_t = scheduler.add_noise(x_0, t, noise)

            # 4. 노이즈 예측: ε_θ(x_t, t)
            noise_pred = model(x_t, t)

            # 5. Simplified loss: L = ||ε - ε_θ(x_t, t)||²
            loss = F.mse_loss(noise_pred, noise)

            optimizer.zero_grad()
            loss.backward()
            optimizer.step()

            total_loss += loss.item()

        avg_loss = total_loss / len(dataloader)
        print(f"Epoch {epoch+1}/{epochs}, Loss: {avg_loss:.4f}")

12.4 샘플링

@torch.no_grad()
def sample_ddpm(model, scheduler, image_shape, device='cuda'):
    """DDPM 샘플링 (Algorithm 2 구현)."""
    model.eval()

    # x_T ~ N(0, I)
    x = torch.randn(image_shape, device=device)

    for t in reversed(range(scheduler.num_timesteps)):
        t_batch = torch.full((image_shape[0],), t, device=device, dtype=torch.long)

        # 노이즈 예측
        predicted_noise = model(x, t_batch)

        # Reverse process 계수
        alpha_t = scheduler.alphas[t]
        alpha_cumprod_t = scheduler.alphas_cumprod[t]
        beta_t = scheduler.betas[t]

        # 평균 계산: μ_θ = 1/√α_t · (x_t - β_t/√(1-ᾱ_t) · ε_θ)
        mean = (1.0 / torch.sqrt(alpha_t)) * (
            x - (beta_t / torch.sqrt(1.0 - alpha_cumprod_t)) * predicted_noise
        )

        if t > 0:
            # 확률적 노이즈 추가 (마지막 단계 제외)
            noise = torch.randn_like(x)
            sigma_t = torch.sqrt(scheduler.posterior_variance[t])
            x = mean + sigma_t * noise
        else:
            x = mean

    return x

12.5 사용 예시

# 하이퍼파라미터
device = 'cuda' if torch.cuda.is_available() else 'cpu'
image_size = 32
batch_size = 128
num_timesteps = 1000

# 스케줄러 및 모델 초기화
scheduler = DDPMScheduler(num_timesteps=num_timesteps, schedule='cosine')
model = SimpleUNet(in_channels=3, base_channels=64).to(device)

# 데이터셋 (예: CIFAR-10)
from torchvision import datasets, transforms
transform = transforms.Compose([
    transforms.ToTensor(),
    transforms.Normalize((0.5, 0.5, 0.5), (0.5, 0.5, 0.5)),  # [-1, 1] 정규화
])
dataset = datasets.CIFAR10(root='./data', train=True, download=True, transform=transform)
dataloader = torch.utils.data.DataLoader(dataset, batch_size=batch_size, shuffle=True)

# 학습
train_ddpm(model, dataloader, scheduler, epochs=100, device=device)

# 샘플링
samples = sample_ddpm(model, scheduler, (16, 3, image_size, image_size), device=device)
# samples: [-1, 1] 범위의 생성된 이미지 16장

13. Diffusion Model vs GAN vs VAE: 비교 분석

13.1 종합 비교표

13.2 언제 어떤 모델을 선택할 것인가?

Diffusion Model을 선택할 때:

• 생성 품질과 다양성이 모두 중요할 때
• 텍스트-이미지 생성 등 복잡한 조건부 생성이 필요할 때
• 학습 안정성이 중요할 때
• 생성 속도가 최우선이 아닐 때

GAN을 선택할 때:

• 실시간 생성이 필요할 때
• 특정 도메인의 고품질 이미지가 필요할 때 (얼굴, 풍경 등)
• 데이터셋이 상대적으로 작고 균일할 때

VAE를 선택할 때:

• 의미 있는 Latent Space 조작이 필요할 때
• Likelihood 기반 이상치 탐지가 필요할 때
• 빠른 인코딩/디코딩이 필요할 때
• 준지도 학습 또는 표현 학습이 주 목적일 때

14. Diffusion Model의 현재와 미래

14.1 2024~2025년의 주요 흐름

아키텍처 전환: U-Net에서 Transformer로. Stable Diffusion 3, FLUX, Sora 등 최신 모델들은 DiT 기반 아키텍처를 채택하고 있다. Transformer의 scaling law가 Diffusion Model에도 적용됨이 확인되었으며, 모델 규모 확장(8B+ 파라미터)이 활발히 진행 중이다.

샘플링 효율화. Consistency Models, Flow Matching, DPM-Solver 등의 발전으로 1~4 스텝 생성이 가능해졌다. Rectified Flow는 직선 경로를 학습하여 적은 스텝에서도 높은 품질을 달성한다.

멀티모달 확장. Diffusion Model은 이미지를 넘어 비디오(Sora, Runway Gen-3), 오디오(AudioLDM), 3D(DreamFusion, Zero-1-to-3), 로보틱스(Diffusion Policy) 등 다양한 도메인으로 확장되고 있다.

가속과 최적화. Distillation, Quantization, Caching 등의 기법으로 추론 속도가 크게 향상되었으며, 실시간 이미지 생성이 가능한 수준에 근접하고 있다.

14.2 DDPM의 역사적 의의

DDPM은 다음과 같은 점에서 생성 모델 역사의 전환점이다.

1. GAN이 지배하던 이미지 생성 분야에서 Likelihood 기반 모델의 경쟁력을 실증했다
2. 극도로 단순한 학습 목표($L_\text{simple}$)로 고품질 생성이 가능함을 보여줬다
3. 열역학과 Score Matching을 연결하는 이론적 프레임워크를 확립했다
4. Stable Diffusion, DALL-E 2, Midjourney 등 현대 AI 혁명의 직접적 토대가 되었다

15. References

1. Ho, J., Jain, A., & Abbeel, P. (2020). Denoising Diffusion Probabilistic Models. NeurIPS 2020. arXiv:2006.11239

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3. Song, J., Meng, C., & Ermon, S. (2021). Denoising Diffusion Implicit Models (DDIM). ICLR 2021. arXiv:2010.02502

4. Nichol, A. & Dhariwal, P. (2021). Improved Denoising Diffusion Probabilistic Models. ICML 2021. arXiv:2102.09672

5. Dhariwal, P. & Nichol, A. (2021). Diffusion Models Beat GANs on Image Synthesis. NeurIPS 2021. arXiv:2105.05233

6. Ho, J. & Salimans, T. (2022). Classifier-Free Diffusion Guidance. NeurIPS Workshop 2021. arXiv:2207.12598

7. Rombach, R., Blattmann, A., Lorenz, D., Esser, P., & Ommer, B. (2022). High-Resolution Image Synthesis with Latent Diffusion Models. CVPR 2022. arXiv:2112.10752

8. Song, Y., Sohl-Dickstein, J., Kingma, D.P., Kumar, A., Ermon, S., & Poole, B. (2021). Score-Based Generative Modeling through Stochastic Differential Equations. ICLR 2021. arXiv:2011.13456

9. Song, Y., Dhariwal, P., Chen, M., & Sutskever, I. (2023). Consistency Models. ICML 2023. arXiv:2303.01469

10. Lipman, Y., Chen, R.T.Q., Ben-Hamu, H., Nickel, M., & Le, M. (2023). Flow Matching for Generative Modeling. ICLR 2023. arXiv:2210.02747

11. Peebles, W. & Xie, S. (2023). Scalable Diffusion Models with Transformers (DiT). ICCV 2023. arXiv:2212.09748

12. Song, Y. & Ermon, S. (2019). Generative Modeling by Estimating Gradients of the Data Distribution. NeurIPS 2019. arXiv:1907.05600

13. Weng, L. (2021). What are Diffusion Models? lilianweng.github.io

14. Hugging Face. The Annotated Diffusion Model. huggingface.co/blog/annotated-diffusion